O termo Iai foi usado pela primeira vez por Ienao Izasa (também conhecido pelo nome de Choisai Izasa), fundador da Tenshin Shoden Katori Shinto-ryu, na segunda metade do século 15. Ele desenvolveu uma série de técnicas baseadas no saque rápido da espada que chamou de Iai-jutsu. Esta escola treinava o uso de várias outras armas, como lanças, dardos, bastão, etc. e o saque rápido da espada, tanto como uma forma de defesa como de ataque, foi incluído como parte do seu currículo. Outras escolas como a Tatsumi-ryu e Takenouchi-ryu logo adotaram a prática do Iai-jutsu no início do século dezesseis.
Conta a história que na segunda parte do século dezesseis, Shigenobu Jinsuke (1542-1621) teria recebido inspiração divina durante um sonho e desenvolvido uma nova arte de desembainhar a espada. Depois desta revelação, Jinsuke fundou a Shimei Muso-ryu e foi uma das primeiras pessoas a ensinar as técnicas da espada como uma via para o desenvolvimento espiritual. Apesar de não ser o criador do Iai-jutsu, sua influência foi tremenda e mais de duzentas escolas têm suas origens ligadas a Jinsuke.
Vários mestres que vêm da linhagem de Jinsuke formaram o seu próprio estilo. Entre eles temos Shigemasa Tamiya (Tamiya-ryu), Kinrose Nagano (Muraku-ryu) e Eishin Hasegawa (Muso Jikiden Eishin-ryu), que foram respectivamente o primeiro, o terceiro e o sétimo sucessores da linhagem de Jinsuke.
No início do século vinte, Hakudo Nakayama, se tornou o décimo sexto sucessor da linhagem Jinsuke/Eishin. Nakayama dominava Omori-ryu, Shindo Munen-ryu, Yamaguchi-ryu, Muraku-ryu e Muso Jikiden Eishin-ryu.
Mais tarde ele desenvolveu seu próprio estilo o qual chamou de Muso Shinden-ryu e fez com que as técnicas fossem disponíveis a qualquer pessoa que tivesse interesse.
Nos anos 40 estas formas de Iai-jutsu foram redefinidas e tomaram o nome de Iaido, em sintonia com outras artes que adotaram a mesma nomenclatura a exemplo de Jigoro Kano, fundador do Judo.
Em 1967 a Zen Nihon Kendo Renmei (Federação Japonesa de Kendo) formou um comitê para desenvolver um currículo para o estudo do Iaido. A princípio, este currículo foi desenvolvido para os praticantes de Kendo que estavam perdendo contato com a utilização de espadas verdadeiras. Membros da Muso Jikiden Eishin-ryu, Muso Shinden-ryu e Hoki-ryu estabeleceram um currículo de sete kata que passaram a ser conhecidos como o seitei gata (formas padrão). Em 1977, outro comitê foi formado, desta feita com a inclusão da Tamiya-ryu. Este comitê adicionou mais três kata ao seitei gata.
Atualmente, foram acrescentadas mais duas formas, perfazendo o total de 12 formas para exame no sete Iai ou seitei gata.
O seitei gata logo passou a ser adotado como padrão internacional para graduação e competições. Ele também passou a ser valorizado como um instrumento didático e muitas escolas ensinam o seitei gata aos principiantes, para só depois ensinar o estilo antigo ou escola clássica. Hoje em dia o seitei gata é o sistema mais praticado tanto no Japão como no resto do mundo.